乐清AC插座创建3 d地图映射算法在实时

计算机科学家在麻省理工学院和爱尔兰国立大学在现已经开发出一种映射算法,创建详细的3 d地图的室内和室外环境在实时。

研究人员测试了他们的算法在视频拍摄与Kinect摄像头。应用他们的映射技术,这些视频,研究人员说,他们创造了丰富的、三维的地图作为相机周边探索。

当相机回到它的起点,研究人员发现,回国后一个位置确认为熟悉,该算法能够有效地图像缝合在一起“关闭循环,“创建一个可持续的、现实的实时3 d地图。

这项技术是解决“循环闭合”或“漂移”,这种情况发生在当摄像机在运动估计中引入了轻微的错误路径了。

门口右边可能会略有变化,或一个墙看起来比现在稍高。在较远的距离,这些错误可以复合,导致一个杂乱的地图,墙壁和楼梯,不排队等着。

相比之下,新的映射技术使用研究者的算法跟踪摄影机的位置在任何时刻沿其路径。像Kinect摄像头将以每秒30帧的图像,该算法测量有多少、哪个方向的相机移动的每一帧之间。该算法同时建立3 d模型,由小“云片”——截面成千上万的3 d点的直接环境。每个云片与一个特定的相机姿势。

作为一个摄像头向下移动一个走廊,云片集成在一个全球3 d地图代表大,鸟瞰的角度来看的路线到目前为止。

这项技术,将所有相机姿势,被跟踪和线条在地方,看起来很熟悉。该技术自动调整相关的云片,连同他们的成千上万的点,一个方法,它可以避免确定,逐点法,它移动。

来源:麻省理工学院

“在地图上已经被修正,这有点本身没关系,”托马斯·惠兰表示,博士生帕努伊人。“我们使用知识的相机被解开它。我们开发的技术允许您移动地图,所以它扭曲和弯曲到位。”

这项技术,他在一份声明中表示,可能被用来引导机器人通过潜在危险或未知的环境。惠兰的同事约翰·伦纳德机械工程教授,在麻省理工学院,也设想了一种更为温和的应用程序。

“我有这个梦想使一个完整的模型,麻省理工学院的所有说,伦纳德,他也隶属于麻省理工学院的计算机科学与人工智能实验室。“这个3 d地图,一个潜在的申请人可以对新生的“游”通过麻省理工学院的一个大的水族馆。仍有很多工作要做,但我认为这是可行的。”

伦纳德,惠兰和团队的其他成员——迈克尔Kaess麻省理工学院和约翰·麦克唐纳的——将展示他们作品帕努伊在2013年国际会议在东京智能机器人和系统。

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